Ich würde fast sagen, dass für ein solch komplexes Regelungsproblem ein Mega32 zu langsam ist.

Mit der Funkübertragungstrecke und Auswertung am PC kaufst du dir jedemenge Delay ein, ich fürchte damit wird dein Regelalgo zu langsam.

Da es eine Diplomarbeit werden soll, würde ich also erwarten, dass du dir genau ausrechnest wie lange jede einzelne Übertragung dauert, bzw. wie schnell der zu verwendende Controller sein muss. Wenn du eh schon mit Funk arbeiten willst, würde ich auf den Roboter fast nen richtigen Real-Time PC packen und mit Matlab Simulink - RealTimeWorkshop die ganze Regelung laufen lassen.

Kleiner Hinweis noch, jede übliche Linux oder Windows Maschine ist NICHT Echtzeitfähig! Dein System verlangt aber harte Echtzeit, darüber solltest du dir Gedanken machen.