Zum Einstieg nehmen viele das RN-Control:
http://www.rn-wissen.de/index.php/RN-Control
Und z.B. sowas für die Motoren:
http://www.rn-wissen.de/index.php/RN-VNH2Dualmotor
Wobei so ne Platine mit nem Motortreiber schnell gelötet ist.
Wenn du dich auch gleich richtig reinstürzen willst (auch mit Lan usw.) wär vllt. das AVR-NET-IO was für dich:
http://www.pollin.de/shop/dt/NjI5OTg...rtigmodul.html

Eventuell ist auch noch der Artikel hier lesenswert:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Grundausstattung

Gruß