Das sieht immerhin schon mal so aus wie im Datenblatt dargestellt.

Mich irritiert aber Dein Rücklesewert von 0x71. Das ist ziemlich genau das was Du abschickst, als ob der USI noch gar nichts empfangen hätte. Oder der Sensor einfach nur ein Echo sendet.

Funktioniert genau dieses i2c_readAck() & Co mit dem Balancer oder Kompaß?

Als Referenz würde ich spätestens jetzt einen PCF8574 an den Bus anhängen, 4 LEDs zur Ausgabe und 4 Jumper, Taster, Schalter, Drahtbrücken oder was auch immer zur Eingabe dran. Wenn die Lib den sauber ansteuern kann, dann ist sie wohl auch grundsätzlich I²C-konform.