Das stimmt man müsste auch noch die Anfangsposition kennen, aber du kannst auch mit messen anfangen, wenn der Bot steht. Dann nimmst du v0 als Null und s0 auch als Null. und Problem gelöst mit der Methode bist du dann nicht schlechter als nen Radencoder. Die Frage ist eigentlich nur ob des ni der Umsetzung auch so toll ist, wie das klingt und wie gut die Ergebnisse sind. Kann sich wer vorstellen das des klappt.