Hi RoboNull,

probiers mal hiermit:

Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"

void hinderniss(void)
{
   if (!obstacle_left && !obstacle_right && !bumper_left && !bumper_right)  // Wenn nichts vorliegt ...
    {
      changeDirection(FWD);   
      moveAtSpeed(75,75);
    }
    if (obstacle_left && obstacle_right)   // Wurde ein hinderniss erkannt ...
    {
	  move(80, BWD, DIST_MM(200), BLOCKING);  // ... 200mm mit der Geschwindichkeit 80 zurückfahren
	  rotate(80, RIGHT, 45, BLOCKING);	// ... um 45 grad nach Rechts drehen mit der Geschwindichkeit 80
		
     } 
}

int main(void)
{
   initRobotBase();
   powerON();
   setACSPwrMed();   // ACS auf Normale Entfernung
      
      while(true)
      {
         hinderniss();
         task_RP6System();
      }
      return 0;
         
      
}
gruß Fabi