Das dürfte schwer werden, der RP6 bzw der Mega32 ist nicht dafür gemacht ein ganzes Kamerabild auszulesen und zu übertragen. Er hat überhaupt nicht genug Speicher um es überhaupt zwischen zu speichern...
Es gibt ein paar Lösungen die versuchen ein Kamerabild auszuwerten, die sind aber weit von einem flüssigen Bild, dass auf deinen Pc übertragen wird entfernt.
Wenn du wirklich eine Kamera haben willst solltest du dir am einfachsten eine Funk-USB-Kamera kaufen. Die Funk dann eigenständig.