Du hast die Pins einfach an einander geklemmt? Oo
Soweit ich weiß läuft Xbee auf 3,3V und der RP6 natürlich auf 5V. Das kann so nicht klappen und außerdem machst du dir die Xbees damit vielleicht auch noch kaputt. Du brauchst eine Art Adapterboard um das so anschließen zu können... Kannst ja mal bei Google s.uchen