Präziser als nötig will ich auch nicht.
Aber mir fällt da ein Beispiel ein, an dem ich (habe ich als überüber....nächstes vor) schon ein Weilchen herum denke:
Bienchen bekommt eine Ladestation.
Nun soll sie, wenn es nötig ist, diese anfahren, sich voll futtern und dann -womitauchimmer- weitermachen.
Sicher, man kann auch der Ladestation eine gewisse Intelligenz spendieren (darauf läuft mein Plan sowieso hinaus, weil doch etwas komplexere Dinge erledigt werden müssten, wie Bienchen ab- und wieder anschalten, Lösung hab ich im Kopf dafür), auch sollte sie vielleicht besser _nicht_ die Katze aufladen.
Dennoch muss die Biene sich dazu einigermassen gut orientieren können, meine _kann_ allemal zwei Stunden in der Bude herum wuseln.
Danach sollte sie mindestens noch wissen, ob die Ladestation vorne oder hinten ist, auch _wenn_ selbige ne Rundumleuchte hat.

Das Problem der Odometrie ist, dass sich Abweichungen aufaddieren, wenn ich also auf nen Meter geradeaus lausige 5mm Abweichung habe, ist das nix, fahre ich die Strecke aber 20x, werd ich anschliessend die Ladestation nicht mehr finden.
Es sollte als schon so genau wie _möglich_ funktionieren.
Darum reite ich so drauf herum.
Klar ist, dass da Grenzen sind, aber sind die wirklich schon erreicht?

Thema Radschlupf: richtig, Bienchen kriegt nicht mit, wenn die Räder durchdrehen.
Trotzdem kann man da mit sanftem beschleunigen und abbremsen sicherlich noch _einiges_ rausholen.
Sowie mein Motor-Diagnoseprogramm (es wird die Motoren mit festgelegten Fahrstufen eine Weile laufen lassen, und dann Fahrstrecke, Drehzahlen und einige andere interessante Dinge ausspucken, somit kann ich auf verschiedenen Untergründen und mit beliebigen Drehzahlen herumtesten) fertig ist, mache ich mit genau diesem Problem weiter- ohne Bremse fährt die Biene grundsätzlich zu weit.

@s.frings: es gibt bei der Biene (und bei jedem, ähnlich aufgebauten Fahrzeug) ein wichtiges Problem: Der Radabstand zum Drehpunkt!
Man kann nämlich die Räder der Biene auch unterschiedlich weit auf die Achsen stecken, somit wird sie, bei ansonsten gleichen Bedingungen, nie rechts und links gleich kurven (und Geradeausfahrt korrigieren ist auch kurven!).
Ich hatte neulich ein kleines Spielzeugmotorrad in der Hand (Standmodell), dessen Räder hatten ziemlich die richtige Grösse fürs Bienchen, wollte schon spontan zwei der Dinger mitnehmen, weil sie hübsch aussahen und eben schön schmal sind, aber leider hatten sie Plastikreifen.
Aber in der Richtung schaue ich mal weiter, solche Modelle kosten nicht viel.

Ein Entfernungssensor ist bei mir ohnehin geplant (ich mag diese Fühler nicht, auch wenn sie ihren Dienst gut tun, einfach zu sperrig alles), ausserdem halte ich es für suboptimal, erst gegen eine Wand zu fahren, um festzustellen dass da eine Wand ist. Also ganz im Sinne der Erfinder: Bienchen ausbauen.
Passt noch etliches rein, in die Kleine.