Hallo,

Zitat Zitat von oberallgeier
Ich hatte das so gelöst, dass ich möglichst erst mit dem PWM-Wert anfahre, der beide Motore zum Laufen bewegen kann.
Meine Regelung kennt die Werte 0 - 100, wobei 0 = Motor Stopp, 1 = minimale Geschwindigkeit ( = 1 Radsensortick / 125 ms) bis 100 ( = 1 Radsensortick / 12,5 ms). Ich starte mit den PWM-Werten, die rechnerisch diese Geschwindigkeiten erreichen sollten, die minimale Anfahrgeschwindigkeit ist höher als die minimale Fahrgeschwindigkeit.

Zitat Zitat von Rabenauge
Die Biene _hat_ nunmal eine recht gute Odometrie, wieso also sollte man die nicht nutzen?
Die Odometrie ist tatsächlich gut, wie ich meine, und es ist auch sehr sinnvoll, sie zu nutzen. Die Frage ist nur, was erwartet ihr von einer Regelung mittels Odometrie? Beispiel: Meine Biene hat ohne Regelung bei gleichen PWM-Werten nach ca. 2 m eine Abweichung von 2 m nach rechts gefahren. Mit Regelung fährt sie auf 5 m ca. 10 cm falsch - mal nach rechts, mal nach links, je nach Bodenbeschaffenheit. Ich finde das durchaus ein beeindruckendes Ergebnis - scheinbar erwartet ihr hier etwas anderes.

Zumindest gehe ich davon aus, dass die Biene durchaus im Stande ist, ein Viertelstündchen herumzufahren und dann wieder heimzufinden.
Das glaube ich auch, die Frage ist nur, _wie_ sie das anstellt. Und mit Odometrie allein weiss ich nicht, ob dass erreichbar ist.

Radschlupf? Kann man nahezu eliminieren, wieso denn nicht? Geht mit nem Auto auf Glatteis doch auch.
Moment mal, den Radschlupf auf Glatteis kann man auch beim Auto nicht verhindern. Fahr doch mal mit Sommerreifen auf Glatteis - da wird das ESR dafür Sorgen, dass Dein Auto stehen bleibt. OK, dann gibts auch keinen Schlupf mehr

Und bei der Biene hast Du ja kaum eine Chance, Schlupf zu erkennen. Beim Auto wird ja auch nur _unterschiedlicher_ Schlupf an den Rädern erkannt - und ein Auto hat immerhin vier davon. Die Biene nur zwei und das halte ich schon für problematisch, dazu kommt, dass ein Auto nur gesteuert und nicht geregelt wird.

Zitat Zitat von s.frings
Bein Anfahren bricht der Roboter oft zu einer Seite hin aus.

Manchmal starten die Motoren nicht zum gleichen Zeitpunkt, das kann man durch Gegenlenken dank der Odometrie ausgleichen.
Huch? Ist das denn bei Dir gravierend? Bei mir ist das kein Problem, die Motoren starten bei mir schon immer gleichzeitig, nur mit ganz leicht unterschiedlichen Geschwindigkeiten. Das wird aber so schnell ausgeglichen, dass dieser Unterschied nicht zu einem "schräg fahren" führt.

Momentan fährt mein Roboter eine Strecke von etwa 10 Meter, wobei er mehrmals die Fahrtrichtung wechselt, sich auf der Stelle dreht, zwei achten fährt und dann +/-20cm wieder zum Ausgangspunkt zurück kehrt - wenn der Boden sauber ist.
Genau das meine ich: Was erwartet ihr denn? Das der Roboter nach so einer Aktion tatsächlich auf den Milimeter an der gleichen Stelle ankommt? Wenn ja, gebe ich einen Tipp: Macht Markierungen auf den Boden und lasst den Liniensensor diese Markierungen erfassen. Muss ja keine Linie sein, es reichen ja ein paar Punkte, an denen der Roboter auf jeden Fall vorbei kommt. An diesen Stellen kann der Roboter sich neu justieren und fährt ab so einem Punkt wieder mit präzisen Werten los.

Zitat Zitat von workwind
Die Odometrie gibt eine kurzzeitige präzise Ortsänderungsinformation und die Lokalisation eine ungefähre, aber absolute Position. Das bedeutet wenn man weiss wo man ist, kann man mit Hilfe der Odometrie feststellen wohin man fährt. Diese Information ist wiederum für die Lokalisation sehr nützlich, mit der man den Fehler der Odometrie wiederum korrigieren kann.
Genau so sieht es aus.

Man benötigt für das Verfahren jedoch eine zusätzliche Informationsquelle über die Umgebung, zum Beispiel einen Laserscanner, oder einen Distanzsensor auf einem Servo.
Die Schwierigkeit liegt bei der Verknüpfung der Odometrie und der Scanner Daten....
Oder - man nutzt markante Punkte, die mit dem Liniensensor erfasst werden können. Siehe oben Der Phantasie ist da vermutlich keine Grenzen gesetzt.

Irgendjemand hier hatte doch einen Distanzsensor an einen Servo angeschlossen und das ganze auf die Biene gebaut. Das sah durchaus interessant aus Außerdem hab ich hier noch ein Bit-Banging-Display und den ATmega16 aus der Biene rumfliegen (meine fährt mit nem ATmega644) - also Ideen, die Biene zu erweitern gibts genug...

Happy Engineering
Ciao bantyy