Guten morgen,
es stellt sich da eine andere Frage. Wenn Dein Teil sich selber in eine Richtung bewegt, brauchst Du einen Giro. Das ist unabhängig davon, in welchen Achsen Du messen willst. Ein Vergleich:
Hänge einen Pendel an den Innenspiegel des Autos. Damit kannst Du über einen ACC hervorragend die Lage des Autos bestimmen. Aber nur so lange, wie der PKW steht. Fährt das Auto nun los, bekommst Du mit einem ACC keine vernünftigen Werte zur Bestimmung des PKW's mehr, denn der ACC misst ja nun mal Beschleunigungen bzw. fängt an zu pendeln und genau dass passiert dann auch beim fahrenden Robot. Um bei der Fahrt vernünftige Werte zu bekommen, brauchst Du dann einen Giro. Da der Giro aber driftet, brauchst Du zusätzlich einen ACC, um das Driften zu kompensieren. Das ganze wird dann IMU gennant.
Tschüsss Peter