Wichtig wäre hier mal zu wissen was das für Motoren sind, welche Übersetzung, Spannung, Strom...
Wenn es kein Getriebemotor ist kommst du entweder garnicht von der Stelle, oder so schnell das der Rollstuhl umkippt um.
und mit nem 12V 12A Akku dürftest du nicht weit kommen, bzw nur sehr langsam. Da wäre eine Autobatterie vielleicht besser, gibts ja auch in kleinen Ausführungen.

Wie wärs vielleicht mit Scheibenwischer Motoren, einem RN-VN2 gesteuert durch PWM.