Die Impulse zu berechnen ist eine einfache Sache:
Du hast einen Radius und Winkel vorgegeben, jetzt musst noch fürs innere und äussere Rad den Weg berechnen. Winkel ist logischweise gleich, Radius-Innen = Radius+Radstand/2, etc.
Dann hast die Wege für beide Räder, und kannst über den Raddurchmesser die Anzahl der Impulse der Wege ausrechnen.
Das war der leichte Teil, wenn du über PWM die Motoren regelst hast leider das Problem das zB 70%PWM nicht 70% der Drehzahl sind.
An einer einfachen Lösung dieses Problems wäre ich auch sehr interessiert

LG!