Hallo,

vielen Dank für den Input.
Wäre es nicht eine plausible Möglichkeit den beiden Motortreibern einfach die gewünschte RPM Zahl vorzugeben - die sollen sich drum kümmern, das die Zahl so genau wie möglich eingehalten wird.
Das sollte doch auf dem kurzen Weg zwischen PWM Wert und Drehgeber feedback möglich sein. Das ist zwar nicht 100% genau, aber im mittel sollte es doch ziemlich dem entsprechen was man will.

Dann muss man sich nur noch die Zeit zu überlegen bis die Strecke gefahren ist. (OK - Stichproben alle paar ms könnten sinnvoll sein... )
-> da die rpm ja bekannt sind...
Bei angenommenen 1/4 U/sek (15 U/Min) ist das äußere Rad nach 1260,51 / (120 / 4) also nach 42,017 Sekunden fertig.
Wenn das innere Rad im entsprechend kleinern Verhältniss (also langsamer ist), sollte jetzt der gewünschte kreisbogen gefahren worden sein.

Grüße

Lurchi

@Richard: Auch von mir, gute Erholung.
Oder habe ich mich jetzt verlaufen...