Wer vor dem gleichen Problem steht:
Für wasserdichte Messungen sind Ultraschallsensoren nicht zu empfehlen. Die wasserdichten Kapseln erreichen leider nie den Bereich vergleichbar der SRF-Reihe. Dazu kommt, dass sie um die Dämpfung auszugleichen eine höhere Spannung brauchen, die mit einem höheren Energieverbrauch kommt.
Für meinen Roboter habe ich mich für den Sharp GP2D120 entschieden.
In Kombination mit einem wasserdichten, durchsichtigen Gehäuse kann man damit 4-30cm messen.

Gehäuse (IP67):
220-7231, rsonline.de
Wer größere Gehäuse braucht klickt links in der Produkthierachie auf "Produktgruppe"

Sensor:
Sharp GP2D120, robotikhardware.de