Hallo,

Zitat Zitat von oberallgeier
Zitat Zitat von bantyy
... Ich gehe davon aus, dass die Bee bei mir auch zu weit fährt ...
Ich hatte mit einem mega328p die Fahrtstrecke einfach gemessen - und offline - will sagen: nach dem Test, im Stillstand - auf das Terminal ausgegeben. So sind die o.g. Diagramme entstanden.
Also erstmal Gratulation - prima, was Du mit Deinem Roboter gebaut hast!

Ich geb zu, dass ich mir erstmal nicht ganz so viel Mühe mit den Details gegeben hatte - ich wollte erstmal, dass die Kiste überhaupt fährt und am besten auch mal geradeaus. Denn natürlich sind Motoren und Getriebewiderstände etc unterschiedlich, so dass sie bei mir mit gleichen PWM-Werten für Links und Rechts ständig eine Kurve gefahren ist. Ist vermutlich auch normal Und Regelungstechnik habe ich _irgendwie_ bestanden - wie weiß ich doch nicht mehr. Also hab ich mich erstmal ganz doof gestellt und was ganz einfaches gebastelt - und das funktionierte von Anfang an. Darauf aufbauend habe ich eine Motorregelung mit Geschwindigkeitseinstellung, Kurveneinstellung und Streckeneinstellung gebaut. An der Regelung habe ich noch zwei Kleinigkeiten verbessert, das wars.

Ob die Biene nun 2 Radsensorticks drüber läuft oder nicht ist mir eigentlich auch egal - ich muss die Karre ja nicht balancieren. Blöd ist halt, dass das drüber weg schießen Geschwindigkeitsabhängig ist - das stört mich.

Erstmal ist jetzt aber der RC5-Empfänger dran.

Und dann der Linienverfolger.

Und wenn ich dann mal zwischendurch verzweifel, weil ich die Kiste nicht debuggen kann und kein Loggingsystem drin habe, werde ich wohl mal das EEPROM als Datenlogger aktivieren

Wenn dass alles mal funktioniert, werde ich mir die Regelung noch einmal richtig vornehmen. Denn das ist ein selbstgebastelter Regler - er hat mindestens einen P und einen I Anteil, das D fehlt da noch. Und ob die Parameter optimal gewählt wurden, wag ich mal zu bezweifeln Immerhin schwingt das System nicht

Ciao bantyy