Ich habe dazu beobachtet, da man mit 20% PWM anfahren muss, sonst bleibt der Motor manchmal hängen, selbst wenn man danach mehr "Gas" gibt. Wenn die der Roboter dem Zielpunkt nähert, kann man aber locker auf 10% runter gehen, ohne dass er stehen bleibt.

Um eine exakte Strecke zu fahren, muss man wohl vor dem Ziel die Geschwindigkeit langsam bis zum Stillstand drosseln.

Man könnte natürlich auch bessere Reifen verwenden, aber das wäre ja zu einfach

Worüber ich mir noch nicht so im klaren bin, ist, wie ich eine exakte Strecke fahre, die nicht geradeaus verläuft. Also einen Boden mit einem bestimmten Radius und einer bestimmten Länge. Die dazu nötige Geschwindigkeit und Odometer Impulse kann ich ausrechnen, das ist kein Problem. Aber wie sorge ich dafür, dass der Roboter seinen Kurs korrigiert, wenn ein Motor mal nicht genau so schnell dreht, wie er soll (was ja praktisch ständig der Fall ist).

Beim geradeaus fahren war das noch einfach: Immer wenn eine Seite weniger Strecke gefahren ist, als die andere, dann nehme ich vom schnelleren Motor die Spannung weg, bis die Zähler wieder gleich sind.

Nun soll das auch bei einem Bogen funktionieren, möglichst ohne Fließkomma-Zahlen.

Dieser Roboter ist viel spannender, als ich gehofft hatte. Ich habe schon seit mehr als einer Woche Spaß mit vor- und und zurück-fahren. Meine Frau findet das völlig banal, aber die sitzt ja auch nicht vor der Tastatur.