Genau das Problem habe ich ja derzeit.
Grob läuft mein Programm so ab:
Am Anfang gebe ich per Fühler die gewünschte Fahrstrecke ein (in cm, wird schön auf dem Display ausgegeben, rückwärts geht auch), wenn ich meine es ist genug, bestätige ich die Eingabe.
Nun rechnet der ATMega die Fahrstrecke in Bieneneinheiten (Odoimpulse) um.
Inzwischen (das Programm wartet an der Stelle bis ich wiederum eine Taste betätige, so kann ich den Roboter bequem hinstellen) hab ich den Roboter an die Startlinie gestellt, die Starttaste betätigt und er fährt los.
Dabei werden mir derzeit ausgegeben: tatsächlich gefahrene Odoimpulse links, tatsächlich gefahrene Odoimpulse rechts und die noch zurückzulegenden Impulse.
Mit dieser Methode stoppt die Biene _immer_ zu spät!
Dank der Displayausgaben kann ich das leicht überprüfen.
Je länger ich drüber nachdenke, umso weniger wundert mich das, denn der Motor dreht sich für vier Odoimpulse (eine Umdrehung des mittleren Rades) gerade fünf mal, das Ding rotiert also schon mit einigen hundert U/min.
Inzwischen ist mir klar, dass es ohne Regelung (mindestens: gezieltes bremsen) nicht funktioniert.
Nun wird bei mir der Trick drin bestehen, eine sichere Bremsstrategie zu finden, die das Teil auf dem Punkt wirklich stoppt.
Wie du sagst: den Überbetrag zurückfahren klappt nur dann, wenn er gross genug ist (genau einen Impuls hab ich nie geschafft), und dann düst die Biene wieder zu weit.
Am Ende landet man bei immer weniger Impulsen, die dann nicht mehr fahrbar sind. Dort fehlt der Biene einfach das Drehmoment, um sehr langsam auch fahren zu können.

Wenn du es nur "leidlich" genau haben möchtest, genügt es, bei den letzten paar fehlenden Streckenzentimetern deutlich vom Gas zu gehen, dann kannst du eine Genauigkeit von nem Zentimeter erreichen, aber für längere Fahrstrecken (mit mehreren Stops oder Rangiermanövern) ist das nicht zu gebrauchen.