Ich habe jetzt die Theorie der P, I und PI Regler verstanden und sie in der Praxis ausprobiert. Ein bischen schwierig war es, die idealen Konstanten und das ideale Zeitfenster zu finden, was mit aber letztendlich prima gelungen ist. Spricht: Die Regler haben genau so funktioniert, wie sie sollen.

Allerdings hat sich auch herausgestellt, das der Regler trotz einwandfreier Funktion für meine Aufgabe ungeeignet ist. Die Aufgabe war:

Fahre immer wieder in einer geraden Linie eine exakte Strecke vor und zurück, ohne vom Kurs ab zukommen. Fahre ungefähr mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit.
Gleiche auch kleine Hindernisse, wie Krümel auf dem Boden, aus.

Der P-Regler ist dafür ungeeignet, weil er zu schnell beschleunigt und zu abrupt bremst. Außerdem hält er die Geschwindigkeitsvorgabe nicht ein (große Abweichung vom Soll).

Der I-Regler war schon deutlich besser, er Regel nämlich die Geschwindigkeit exakt, aber
er reagiert unzureichend auf Hindernisse, weil das linke Rad nicht abbremst, wenn das rechte von einem Hindernis gebremst wird (und umgekehrt).

Der PI-Regler kombiniert je nach Parametrisierung beide Vorteile oder beide Nachteile miteinander. Auf einen idealen Zweig komme ich jedenfalls nicht, hauptsächlich, wegen unzureichender Reaktion auf Hindernisse, wie beim I Regler.

Mein ursprünglicher Ansatz ist diesen drei Regler überlegen:

Beschleunige beim Anfahren sanft, bis zur Soll-Geschwindigkeit. Bremse kurz vor dem Ziel bis auf eine minimale Geschwindigkeit, um dann an der Zielposition endgültig zu stoppen. Vergleiche ständig die Geschwindigkeit beider Räder und bremse das schnellere Rad so lange ab, bis beide sich wieder gleich schnell drehen. Dann beschleunige (bzw. bremse) wieder sanft bis zur Soll-Geschwindigkeit.

Auf jeden Fall war das Ganze für mich sehr lehrreich, auch wenn mich die P, I und PI Regler nicht zum Ziel gebracht haben.