Hallo,

Zitat Zitat von s.frings
ich habe unterschiedliche Methode ausprobiert, die Fahrt genau geradeaus mit Hilfe der Odometrie zu regeln.
ich kann Dir nur empfehlen, die beiden Räder unabhängig voneinander zu regeln. Diese Methode führt auch bei mir zum Erfolg. Ein echter PID-Regler ist am stabilsten, ich habe zunächst einen eigenen Regler dafür gebastelt. Ich vermute, dass es sich eigentlich um einen PI-Regler handelt, allerdings nicht nach den klassischen Formeln. Ich werde meine Regelung nochmal mit dem Stellungsalgorithmus vergleichen, dass scheint meiner Umsetzung zu entsprechen.

Ciao bantyy