Jetzt hab ich's hinbekommen, den Code kann man jetzt auch vorzeigen, siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...c.php?p=494954.

Die Motoren beschleunigen beginnend mit 20% PWM langsam bis zum gewünschten Soll. Falls ein Rad weiter gefahren ist, als das andere, wird dessen Geschwindigkeit (schlagatig) solange auf die Hälfte (verglichen mit dem anderen Rad) reduziert, bis der Odometer-Stand wieder stimmt.

Beim Bremsen wird die PWM Spannung langsam reduziert, bis auf 20%, dann ganz abgeschaltet.

So klappt der geradeaus-Lauf stabil bei jeder Geschwindigkeit.