Hi

Ich würde die Impulse über zwei Interrupts zählen lassen und laufend die PWM Werte anpassen lassen, das geht dann ohne ein Delay und dieses hin und her wackeln sollte dann auch nicht auftreten.

Zudem solltest du die beiden Encoder genau aufeinander abstimmten, bzw. die Abweichgung mit nem Osziloskop vergleichen und dann gleich von Anfang an nen Korrekturwert mit einrechnen.