Hallo,

Zitat Zitat von s.frings
Da die Lego Reifen richtig guten Grip haben, die Getriebemotoren sehr stark bremsen können, und der NXT Computer viel Gewicht auf die Reifen bringt, kommt es auf einen exaktem Schätzwert nicht so sehr an. Die Lego Hardware kann beeindruckend kurze Vollbremsungen hinlegen.
Das schreibe ich weder dem Getriebe noch dem Gewicht des Roboters zu. Die NXT-Motoren können regelrecht "festgehalten" werden - wenn Du versuchst, den von Hand zu drehen, wird das schwer ohne zerstörende Wirkung.

Irgendwie haben die eine Bremsen / Halten-Funktion implementiert - wie habe ich mir zugegebenermaßen nicht so genau angesehen. Ach ja, ich hab die Original-Firmware auf dem NXT, bei dem geht das jedenfalls.

Zurück zum Nibo: Die Motorbrücke kann auch bremsen, nur einen Freilauf kennt sie nicht (wie es Lego kann).
Ich hätte das jetzt spontan anders gesehen - denn die Motoren laufen eigentlich immer nach.

Die Bremsleistung ist aber um Welten schlechter, als bei Lego, weil die Motoren winzig klein sind, weil das Getriebe nur eine geringe Übersetzung hat, weil die Reifen (zumindest auf Laminat) wenig Grip haben und weil der ganze Roboter sehr wenig Gewicht auf die Achsen bringt.
Letzteres ist erscheint mir nicht logisch zu sein. Wenn der Roboter leicht ist, müsste er auch viel schneller stehen - Massenträgheit lässt grüßen.

[/quote]Einen Stein mit Gummiband auf's Batteriefach klemmen hilft übrigens prima.[/quote]

Damit erhöhst Du die Reibung im Getriebe -> Der Roboter beschleunigt auch langsamer und du verbesserst den Grip.

Wegen der geringen Übersetzung und dem geringen Gewicht kann der Nibo viel schneller fahren, als der Lego Roboter.
Ich hab den Lego-Roboter zur Zeit als Humanoid. Als Rollen-Roboter kann ich mir durchaus vorstellen, ihn auf die Nibobee-Geschwindigkeit zu bringen.

dann wird gebremst. Problem: Schätze ich zu viel, dann kommt der Roboter zu früh zum Stillstand.
Ich hatte schonmal versucht, mit bremsen zu arbeiten. Das ist mir leider so gar nicht gelungen. Wie lässt Du denn die Bee praktisch bremsen?

Das führt aber zu unschönem Ruckeln auf den letzten Zentimetern vor dem Ziel. Man kann dann buchstäblich sehen, dass der Bremsweg falsch geschätzt wurde.
Blöd

maxTempo=sqrt(restDistanz*BREMSLEISTUNG);
OK, Du verlangsamst also mit einer Wurzelfunktion. Wie wäre es denn mit einer e-Funktion? Die ist doch immer am schnellsten am Ziel, oder hab ich das falsch in Erinnerung?

Interessant übrigens. Ich habe meine "Regelung" im Prinzip genau so nur für das Beschleunigen aufgebaut. Ich nähere mich quadratisch dem Soll.

Aber ganz so einfach geht es leider nicht, weil das Wurzelziehen zu lange dauert.
Wie so oft Aber deshalb gibt es ja Näherungslösungen.

Letztendlich führt das Ganze dazu, dass der Roboter mit sehr geringer Geschwindigkeit am Ziel ankommt, wo ich dann getrost per Vollbremsung endgültig anhalten kann. Ich komme also stets wenige Millimeter hinter dem Ziel zum stehen.
Wieviel vor dem Ziel ist denn der Bremsvorgang wirklich merkbar / sichtbar? Das könnte ich in meine Lib ja auch noch einbauen - nachdem ich die anderen Aufgaben mal erledigt habe...

Ein PID Regler wäre beim Nibo problematisch, denn wenn er erstmal rückwärts in Bewegung ist, kann er nicht schnell genug stoppen.
Mh. Dann gäbe das ein unendliches hin- und her. In dem Fall wären die Parameter irgendwie falsch gewählt...

Zudem würde ein Zurücksetzen richtig viel Zeit kosten. Ein Flüssiger Unterbrechungsfreier Übergang zwischen geradeaus-fahrt und anschließender Drehung wäre dann unmöglich
OK, das mag ich an meiner Biene

(ist bei Lejos auch unmöglich).
Mh, wie gesagt, mit dem NXT hab ich erstmal die Füßchen des AlphaRex versucht, in den Gang zu bekommen. Wenn ich mal etwas fahrendes habe, werde ich da bestimmt auch eine Menge herumdoktorn...

Also: Es gibt einiges zu tun Viel Spaß beim weiter probieren...

Wenn ich neue Erkenntnisse habe, schreibe ich mal wieder

Ciao bantyy