Diese Zählmethode ist einfach und einleuchtend. Komisch, dass ich nicht selbst drauf gekommen bin.

Wegen dem Jitter: Der Timer jittert, weil eben keine Millisekunden gezählt werden und auch nicht ein genaues Vielfaches davon. Im Durchschnitt passt es zwar, aber wenn man wirklich Millisekunden braucht, ist das störend.

Wegen dem PWM: Das wüsste ich auch gerne. Bei meiner 10 bit Variante hört man die Motoren manchmal leise piepsen. Das empfinde ich als als gerinfügigen Nachteil. Andererseits dachte mir, warum nicht alle 10 bit Nutzen, wenn sie zur Verfügung stehen?