Ich habe Timer0 für den Systemtimer verwendet, um auf exakte Millisekunden zu kommen. Mit Timer 1 wäre das nicht möglich, jedenfalls nicht ohne komplizierte Mathematik. An exakte Millisekunden Zähler habe ich mich inzwischen sehr gewöhnt (vom PC her). Darauf möchte ich nicht verzichten.

Piepen kann man auch mit den Motoren und Timer1, wenn das Fahrzeug steht.

Du könntest Timer 2 statt Timer 0 für den Millisekunden-Zähler benutzen.