Ich denke Rabenauge hat recht. Diesen 'return 0;' fehler muss erst korrigiert werden. Dan versuch es mal wieder zu testen. Vergesse aber nicht die änderung zu speichern. Das haupt program sieht gut aus. Das mit switched und herauskommen und wieder eingehen in dem while-schleife. Ich kan kein logik fehler bemerken.

Nur das in dem if regeln, die beider tastermessungen nicht mit einander verglichen werden dammit sie ubereinstimmen. Auf diesen stelle sind die beide motoren noch immer in 'voller gas' modus, aber ist er gegen einer object angestosen und das wird höhe motorstrom verursachen. Mit ebenso grossere störungen vermutte ich.

Und in das unwarscheinliche fall das t1 und t2 gleich nul sind (keiner taster mehr angeprellt, dann ist Pollswitch gleich 0) nach einem interupt anruf, wurde Asuro doch ruckfähren und nach links drehen. Weil 0 auch kleiner ist als K4.