Hm, ich bin mit dem Asuro nicht wirklich fit, aber wie ich das sehe, gibt es keinen Grund, die Drehungen je wieder zu beenden: er dreht einfach endlos weiter.
Dort würde ich im einfachsten Falle ein delay() nach die Drehung schreiben, damit sie nur eine bestimmte Zeit ausgeführt wird, und dann erstmal wieder nachgesehen wird, ob der Taster überhaupt noch betätigt wird.
Das zusammen kannst du in eine Schleife packen, die beendet wird, wenn die Taster nicht mehr betätigt werden, also ungefähr so:

Endlosschleife{

Wenn Taster{
drehen;
nach 1/10Sekunde;
stop mit drehen;
}
geradeaus fahren;
}

So muss der entsprechende Taster alle 1/10s abgefragt werden(ob er überhaupt noch gedrückt ist), in deinem Programm wohl nicht, wie es scheint.