Hallo
Habe mich mal vor die Herausforderung gestellt einen M-DOF Bot zu bauen. Das Fahrwerk besteht aus 8 großen Steppern und vier Räder. Damit ist der Bot in der Lage jedem Rad einen Stellwinkel und eine Geschwindigkeit zuzuordnen. Der Bot kann somit Kurven fahren als auch zur seite ausweichen.
Zur Hindernisserkennung dienen primär zwei identsiche Infrarot-Radars. Auf einem Schrittmotor tastet der Gp2d12 ein Umfeld von ca. 170° ab. Das Radar besitzt eine I2C schnittstelle und einen LED Bargraph zur Visualisierung des gemessenen Hindernisses.
Die Elektronik und die Mechanik ist dabei alles Eigenproduktion und selbständig entworfen worden.
Technische Details:
3 ATmega 16 (16Mhz)
8 Stepper für das Fahrwerk
2 Stepper fürs Radar
6 CNY37 Positionierung der 4 Räder + 2 Radars
8 statische Gp2d12
2 Oszillierende Gp2d12 (Radar)
4 Axiallager zur Entlastung der Motorwellen
...
So nun die zwei Bilder. Die Verkabelung sieht noch recht wüst aus wird sich aber demnächst noch ändern. Zur Verarbeitung wurde Auschließlich Aluminium und Messing (für die Achsen) verwendet. Der Bot misst 40 * 30*35 (L B H)
mfg
Omnikron
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