PWM Signale kannst du entweder mit Software oder mit Hardware erzeugen. Bei dem Controller 80515 könnte ich dir ein Beispiel für PWM-Ansteuerung geben, wenn wir das in Robotik durchnehmen. Etwa in 1-3 Wochen nach den Ferien.
Softwaremäßige PWM erzeugung kannst du realisieren, indem du einen Port in deffinierten Zeitabständen ein und ausschaltest. Am bestem mit einem Timerinterrupt. Wenn die Motoren schneller laufen sollen, verlängerst du die entsprechende Zeit, an der der Ausgang z.b. hig ist.