Besteht denn noch Kontakt zur Hand wenn das Objekt rutscht? Ist es ein bestimmtes Objekt oder kann es alles mögliche sein?

Wenn der Kontakt noch besteht könnte man die Scherkraft messen. Die wäre beim Festhalten konstant (z.B. mit nem Piezo). Je nach Ausrichtung kannst du damit auch alle anderen Querkräfte ausschließen, hast nen aktiven, kleinen, empfindlichen Sensor und musst dich nur noch um die Signalaufarbeitung kümmern.