Hallo,

Ich will einen Bot bauen, der sich ähnlich einer Spinne bewegen soll (8 Beine, 2 Kniegelenke je Bein). Dazu versuche ich zuerst einmal den Algorithmus zu finden bevor ich mir um die mechanische/elektronische/Microcontrollerumsetzung Gedanken mache. Das Modell, welches ich zum Rechnen verwende: http://ytomoe.dyndns.org/spider/spider1.jpg

Ich habe auf Youtube ein paar Videos gefunden wo man sehr schön erkennen kann wie sich die Spinnen bewegen.http://www.youtube.com/watch?v=o2vYxuNzH3U&NR=1 und http://www.youtube.com/watch?v=f96IT...eature=related

Das Problem: Ich habe noch keinen Ansatz wie ich diese Bewegungen "generisch" beschreiben kann. (Im folgenden Text referenzierte Abbildungen findet man hier: http://ytomoe.dyndns.org/spider/spider2.jpg)
- Das vordere Beinpaar wird fast komplett durchgestreckt wenn ein Schritt begonnen wird (siehe Abb. 2), wird aber ab ca. 1/2 bis 2/3 des möglichen Wegs wieder vom Boden abgehoben.
- Das hintere Beinpaar wird beim Beginnen eines Schrittes fast so weit "vorne" wie möglich aufgesetzt - dabei ist der Aufsetzpunkt teilweise sogar schon unter dem Körper (siehe Abb. 3).
- Die seitlichen Beinpaare werden etwa 1/4 des möglichen Wegs vom Körper entfernt aufgesetzt (siehe Abb. 2)

Es ist auch total unterschiedlich welche Beine nacheinander nach vorne gesetzt werden. (Also so etwas wie 3:3, 2:4 oder 1:5 Beinbewegung habe ich nicht feststellen können)

Der Algorithmus sollte die Bewegungen aller Beine berechnen können.
Ich bin an Ideen und Anregungen jeglicher Art interessiert.

mfg
Yosuke