Wie gesagt es gibt ja fürs Absätze erkennen die beiden Sensoren.

Falls du dir ein Bild mit dir Umgebung machen möchtest gibts ja auch das nette Kameraprojekt.
Einfache Formen zu erkennen müsste kein Problem sein.
Noch einen Mini PC (z.B. 12 cm x 12 cm x 4 cm - mini Atom PC) auf den Robo raufmachen. Irgendwie mit nem Akku versorgen (sind wahrscheinlich 12V). Den Controller via serieller Schnittstelle mit dem PC verbinden. Auf dem PC kurz ein Programm schreiben, welches Daten auf raw Ebene auf der seriellen Schnittstelle abfängt udn die in eine Bilddatei schreibt.

Die Berechnungen kannst dann auf dem PC machen.

Wär nen interessanten Anlauf