Anwenden im Sinne von was und wo du es eintragen sollst?
wenn ja dann einfach in die Farbig markierten stellen eintragen und unten in der tabelle bekommst du dann den Knie- und den HüftServo Drehmoment raus

Wobei ich mir, wie schon geschrieben, nicht sicher bin ob die Matematik dahinter genau stimmt.
Daher sind da noch Skizzen und die jeweiligen Berechungen daneben.
damit mir jemadn sagen kann ob das so alles stimmt und vielleicht sogar wie es für 4dof mit 8Beinen geht

LG,
Florian