Ein bisschen weniger unterschied in geschwindigkeit werten beim drehen, vielleicht?

Aber besser... Die linien Sensoren geben NICHT den selben wert zurück bei den selbe beleuchtung. Deshalb muss es immer korrigieren wen du mit:

Data[0]<Data[1]

die helligkeiten vergleicht. Einer von beiden ist von anfang ab schon höher dan den andere seite. Asuro soll erst lernen wieviel das unterschied is auf ein egalen untergrund (das was nicht aus sieht als einer linie). Danach beim linie-entlang fahren muss es nach jeden messung diesen underschied wert von die Data[0]-Data[1] differenz abtrennen. Dan habst du ein richtige balancierte reglung.