Ich habe einen Bildexport für die Kartierung begonnen. Es erlaubt auf Klientseite das Abfragen der aktuellen Roboterkarte, die dann lokal auf dem Rechner gespeichert wird.
Man kann die Auflösung des Bildes durch den Parameter "MillimeterProPixel" bestimmen. Idee dahinter ist, die flexible Auflösung der Karte ebenfalls auf dem Roboter zu haben damit dieser verschiedene Ansätze zur Selbstlokalisiation durchführen kann.

Bild hier  

Auf der Karte lässt sich direkt der klassische Odometriefehler erkennen. Ich hatte bei der Kartierung keine Wegstreckensynchronisation gestartet wodurch der Roboter bei der Geradeausfahren nach rechts tendiert.

Auf der (theoretisch) abgefahrenen Route werden bei jedem Stopp zwei Nadeln dargestellt. Zu jeder Pose werden Ticks, Beschleunigungswerte, Magnetfeld und die berechneten Gyrowinkel gespeichert. Die grün/rote Nadel zeigt Nord und Süd an, die dunkelblaue Nadel zeigt die Orientierung der Gyroskop z-Achse.
Das untere Bild lässt vermuten, dass sich das Erdmagnetfeld offenbar schlagartig neu ausgerichtet haben muss. - Der herausstehende USB-Stecker hatte sich am Tischbein verkantet und eine Drehbewegung des Roboters bewirkt. Eine kontinuierliche Aktualisierung der Roboterpose per Giro und/oder Kompass sollte die Fehlerquelle einschränken können..

Bild hier  

Nächste Woche werde ich mich mit der präzisieren Kartenerstellung und einfachen Möglichkeiten der Lokalisation beschäftigen.

Euch ein schönes Wochenende!