Ich hatte mich schon eine Weile umgeschaut, wie ich erhältliche Gyroskope und Bauteile wie einen Kompass unkompliziert per Software abfragen bzw. überhaupt erstmal an das Netbook anschließen könnte. Meine Wahl wäre ein Android Hand gewesen wenn nicht zufällig vor einigen Wochen das Spatial Board mit eingebautem 3-Achsen Beschleunigungssensor, 3-Achsen Gyroskop und 3-Achsen Magnetfeldsensor (sprich Kompass) erschienen wäre.

Die Hardware wird wie gewohnt über die Phidget-API angesprochen wodurch ich keine weiteren Abhängigkeiten oder Frickelei in Kauf nehmen muss. Die Platine ist recht kompakt und wird per USB verbunden. Unter dem Holzbrett habe ich einen USB-Hub verbaut womit eine kurze Leitung USB-A zu Mini-USB ausreicht. Der Sensor ist ungefähr mittig zwischen den Sensortürmen befestigt.

Bild hier  Bild hier  

Die Sensortasten zu verwerten ist nicht so leicht, wie ich mir das vorgestellt hatte. Die "Anschließen und Staunen"-Beispielanwendung zeigt die Werte der Sensoren und macht Bock auf mehr. Der Quelltext liegt bisher nur in C# vor. Den Punkt hatte ich überlesen und es erstmal zu Fuß versucht.
Aktuell nutze ich den Giro um meine Rotation auf der Stelle zu erfassen. Ich kenne meinen Drehpunkt ungefähr und habe den Bauteilen entsprechend Matrizen zugewiesen, die die Pose des Roboters speichern sollen. An der Software hat sich auch einiges geändert, ein paar neue Threads sind zuschaltbar, die Sensorwerte, Drehwinkel usw. ausgeben.

Vorgestern habe ich den Roboter etwas herumfahren lassen und vom Rechner aus beobachtet, was er so an Punktwolken sammelt..
Das Ergebnis ist unten zu sehen. Ich verlasse mich bei dem Scan allein auf die Microschalter-Odometrie in der translatorischen Bewegung. Beim Rotieren werden Kompass usw. zwar abgefragt, aktuell aber nur eine Achse des Gyroskops verwertet. (Der Bot fährt übrigens noch immer nicht geradeaus. Das schiebe ich noch etwas vor mir her.)

Die Punkte auf den Ständern sind erfasste Hindernisse. Die Linien, die von den Punkten wegführen, zeigen die Position des Sensors. Auf dem Untergrund ist in rot die Fahrstrecke markiert. Stellen, die vor Linien kaum noch zu erkennen sind wurden häufiger abgetastet. Eine GUI muss an der Stelle unbedingt mal her damit das übersichtlicher wird..

Bild hier  

Der Roboter ist von meinem Arbeitszimmer (links oben) in den Flur (rechts oben) in die Küche gefahren (rechts unten). Die aufgenommenen Punkte werden einfach in die Karte aufgenommen, also weder geprüft, gematcht oder ähnliches.