Das Phidget zur Motorsteuerung hat sich definitiv gelohnt.
Mittlerweile ist es seit über einem Monat verbaut und arbeitet tadellos. Die Beschaltung ist denkbar einfach. USB dran, Energieversorgung dran und beide Motoren anschließen. Zusätzlich hat man noch 4 digitale Eingänge, die ich aber nicht nutze. Die Steuerung per Software lässt sich von -100% bis +100% pro Motor festlegen. Dazu gibt es die Möglichkeit, die Drehzahlsteigerung zu drosseln. Damit kann ich langsamer beschleunigen um Schlupf zu verringern und beim Bremsen die Motoren aber sofort stoppen.

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Ich habe mich bemüht, die Aufnahme der Raddrehzahl zuverlässiger zu gestalten. Meine Konstruktion besteht aus zwei Gabellichtschranken, die die Raddrehzahl direkt von den Antriebsachsen abgreifen. Dafür habe ich die bereits erwähnten Maussensoren gestutzt und in eine legofreundliche Bauform gepackt. Das Ergebnis ist nicht mehr allzu kompakt dafür aber 100% bausteinkompatibel.

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Eine Radumdrehung erzeugt mit den 32 Zähnen (ich hatte vorher manuell 40 gezählt..) nun 74 Flanken, die sich auswerten ließen. "Ließen" weil sich durch die hohe Anzahl der Zähne bzw. die kleine Bauweise Probleme ergaben, die sich natürlich erst nach zwei Tagen experimentieren ergeben hatten.

Meine PhidgetBoards sind ältere Versionen und können digital rund 125 Schaltvorgänge pro Sekunde verarbeiten, analog liegt das Board laut Doku bei 65 pro Sekunde.
Da die Gabellichtschranken digital angeschlossen sind, sollte ich mit knapp zwei Radumdrehungen pro Sekunde noch grade hinkommen. Im Notfall wird halt langsam gefahren. Es stellte sich raus, dass aber bereits bei knapp 40 Ticks/Sekunde also 20 Zähnen pro Sekunde Schluss war. Sobald ich die Drehzahl erhöhe, erkennt der Phototransistor die Lücken nicht mehr ordentlich. Nach einigen Versuchen mit Sonnenlicht, im Dunkeln usw. habe ich die Lichtschranken mit etwas Pappe abgedeckt.

Ich vermute, dass die Phototransistoren bei Tageslicht soviel IR-Licht antreffen, dass sie ständig gesättigt sind und das ankommende Licht der IR-LED bei Dunkelheit nicht mehr ausreicht, die Phototransistoren durchzuschalten. Ich habe ein paar Schaltpläne zum Aufbau gefunden und diese auch mit einigen Widerständen nachgebaut aber irgendwie will das Ganze nicht so recht.

Zuletzt hatte ich noch mit ausgedruckten Encoderscheiben und meinem 5mm IR Sensor Versuche gemacht. Das Bauteil nutzt ein moduliertes IR Signal, was es wesentlich störunempfindlicher macht. Da mein analoger Eingang aber nur die 65 Schaltvorgänge pro Sekunde schafft, wäre meine Raddrehzahlauflösung nicht höher als meine bisherige Microschalter-Konstruktion. Die Gabellichtschranken lasse ich am Roboter montiert und verwende aber nun weiterhin die mit 6mm pro Tick recht grob auflösenden Microschalter.

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