Hallo,
20 Impulse pro Radumdrehung finde ich recht wenig und mit der Mechanik holt man sich ja wieder Spiel in die Regelung + das Entprellen des Microschalters. Ich habe mir mal eine PI Regelung für einen Motor gebaut der mit 32 Impulsen bei 500-5000 u/min arbeitet das funktionierte mit Messung der Flanken-Zeit sehr gut und ist ist schnell.

Hier mal ein "RC Signal" das geht über die Pulsbreite wie du gesagt hast
http://www.youtube.com/watch?v=K_KUtNSWuhc

1,5ms Mitte, 1ms "unten", 2ms "oben", bei ~ 45Hz

Mit den beiden Leitungen zum ansteuern gebe ich dir recht aber ich finde die Methode genauer/definierter. Bei meinen RC Modellen hatte ich immer wieder Aussetzer der Steller so das dass Auto einfach mal langsam fuhr auch wenn es eigentlich stehe sollte .

Ich weiß das du auf Kettenantrieb setzen willst, irgend wie finde ich aber wenn man sich durchs Forum liest das dies der aufwändigste Weg ist. Die mechanische Beanspruchung ist halt nicht ohne und die Positionierung wenn sich das Fahrzeug in Winkel XY° drehen muss ungenauer. Welchen Unterbau verwendest du denn jetzt, Lego oder den Panzer?! Mehr Bilder davon wären nicht schlecht.

Ich würde mir für erste Versuche immer so was bauen

Bild hier  

Also 2 angetriebene Räder mit einem Stützrad...

aber ich denke für einen Unterbauwechsel ist es zu spät .

Im laufe der Zeit stellte sich bei mir heraus das nichts über solide Mechanik geht, die kleinen Roboter müssen mehr leisten als man zuvor denkt.

Darf ich fragen was du Schulisch / Beruflich machst?