Hallo,
ich will nun zusammenfassen, was ich die letzten Wochen an dem Bot gemacht hab und bisher unterschlagen hatte.

Es wurde mir mit den 10cm IR Sensoren etwas zu heikel. Sie sitzen an der Unterseite des Holzbretts und waren dadurch nicht wirklich vor kleinen Objekten geschützt. Ich musste die Bauteile schon einige Male wieder zurechtbiegen wenn ein Motorstopp nicht ausgelöst und die Sensoren als Abschlepphaken umfunktioniert wurden.
Ich hatte noch Aluminium Lochblech von den Sensortürmen übrig. Das passt von der Länge her ganz gut an die äußeren Kanten, also Dremel + Feile raus und losgelegt. Zum Glück waren ausreichend Löcher vorhanden, dass man fast gezwungen ist, einigermaßen gradlinig verlaufende Kanten zu produzieren. Noch nie habe ich mir so sehr eine Abkantbank gewünscht. Letztlich hat es der schwedische Schreibtisch auch getan.

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Wie schon angekündigt, wollte ich einen alternativen Unterbau anstelle des Spielzeugpanzers testen. Der Panzerunterbau leistet für die Vorwärtsfahrt gute Dienste, bei der Rückwärtsfahrt kam es aber immer häufiger zu Streiks. Das Getriebe scheint sich unter Last zu verformen. Bei der Vorwärtsfahrt werden die Zahnräder scheinbar zusammengepresst, bei der Rückwärtsfahrt entfernen sie sich voneinander. Abgebrochene Zähne, knarrende Geräusche und unfreiwilliger Leerlauf waren die Folge. In der Bucht habe ich für einen Euro eine weitere Panzerwanne mit Getriebe und Motoren ersteigert, aber auch die hielten nur wenige Wochen.

Ich dachte mir "Was früher gut war, wird heute sicher auch noch gut sein!" Und was sicher einige Roboterbauer hier die Haar zu Berge stehen lässt:
Ich habe mir einen LEGO Bulldozer gekauft! Ein richtig großes Modell wollte ich schon immer mal aufbauen und LEGO Technic hatte ich nun auch einige Jahre nicht mehr in den Händen.
Bei der Auswahl war mir wichtig, dass es einen Kettenantrieb hat, möglichst starke Motoren mitbringt und ausreichend groß ist, die schwere Technik zu tragen. Das Modell 8275 wiegt nach dem Zusammenbau rund 1,6kg und kommt mit vier 9V-Motoren. Zwei kleine PowerFunctions Motoren für Schaufel und "Kralle" und zwei PowerFunctions XL genannte Motoren. Die XL-Motoren sind intern durch zwei Planetengetriebe untersetzt und haben damit an der Ausgangswelle ein Drehmoment, das ich zumindest für Kunststoffspielzeug so nicht erwartet hatte. Die Motordrehzahl wird beim Standardmodell weiter untersetzt. 5 Umdrehungen der Motorwelle führen zu 3 Radumdrehungen, eine Radumdrehung legt über die Kunststoffkette eine Strecke von 130mm zurück.

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Ich habe von dem Modell entfernt was ich nicht benötige und die gewonnenen Teile zur Führung der Räder und Ketten verwendet. Bei der Fahrt auf dem Teppich sind sie ein paar Mal von den Antriebsachsen gerutscht. Was die Odometrie angeht, hatte ich erst vor, ein Rad hinter dem Kettenfahrzeug mitzuführen. Quasi ein kleiner "Wegstreckenmessungs-Beiwagen".
Dann wäre es zwar möglich die zurückgelegte Strecke bei Geradeausfahrt UND Drehung auf der Stelle zu messen. Es gäbe aber auch zwei Antrieb-zu-Untergrund Kontaktflächen, die Fehleranfällig sind. Da an dem InterfaceBoard noch einige Digitaleingänge frei sind, habe ich die Getriebe etwas erweitert und pro Antriebswelle eine Übersetzung mit Knocken und Microschalter verbaut. Ein paar Tests haben gezeigt, dass sie funktionieren und ordentlich schalten. Im Programmablauf habe ich dazu noch nichts umgesetzt.

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Gestern Abend habe ich mich statt der Verarbeitung von Sensordaten nun mit der Fortbewegung des Bots beschäftigt. "Live"bild der Webcam, Steuerung des Bots bei SSH und VNC sind durch die Verwendung des Netbooks frei Haus geliefert. Gefahren bin ich normal per Tastendruck, stopp wenn irgendein Sensor ein Hindernis unterhalb der gesetzten Distanzen erkennt.
Jeder fängt klein an, also erstmal ein einfaches reaktives System umsetzen. Ich habe hier ein Buch liegen, dass einen Rug-Warrior zitiert und dessen Funktionsweise beschreibt. Subsumtionsarchitektur nennt man so etwas scheinbar. Bei dem Programmablauf werden die vier IR-Sensoren an den Ecken des Bots als (meist berührungslose) Stoßfänger genutzt.

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Ich habe ein Video zu dem "späten" Ergebnis hochgeladen.
http://www.youtube.com/watch?v=cWfUYIHPTIk

Eine störende Funktion, die ich zwar bemerkt aber bisher nicht also SO störend empfunden hatte ist die im Fahrtregler eingebaute Bremse. Ich habe nun Stunden herumprobiert, diese Bremse irgendwie durch das Senden von Steuersignalen auszutricksen, bin bisher aber nur zu einem Ergebnis gekommen. Die Software muss nach einen Bremsvorgang zwei Sekunden warten, bis die nächste Ansteuerung der Motoren erfolgen kann. Dadurch die der gesamte Fahrtverlauf total stockend aus. Ich könnte die Motoren umpolen und einfach umgekehrt ansteuern. Dann hab ich die Bremse aber beim Wechsel der Fahrtrichtung Rückwärts->Vorwärts. :-/
Im Video kann man das Herumgestotter nach einer Kollisionserkennung gut erkennen. Eigentlich soll der Bot vor Änderung der Fahrtrichtung ein Stück zurücksetzen.

Falls jemand einen Trick zur nervigen Bremse kennt - immer raus damit.