ich würde auch einen Tripod-Aufbau empfehlen.

3 Schrittmotoren plus 3 Gewindespindeln.
2kg dürften dann überhaupt kein Problem sein.

Servos brauchen eine Untersetzung, weil deren Leistung hauptsächlich in der Drehzahl liegt, beim Schrittmotor ist eher Dreh/Haltemoment gegeben.

Ausserdem kommt ein Stepper ohne Regelung aus.