So richtig klassisches Multitasking macht man mit µCs eher selten. Es geht, ist aber realtiv aufwendig. Besser ist es oft direkt die einzelnen Tasks auf interrupts aufzuteilen. Damit hat man mehr Kontrolle was wann gemacht wird.

Eine Aufgabe kann man im hauptprogramm erledigen, der Rest in Interrupts. Wenn ein Task keinen Interrupt hat zu dem er natürlicherweise wegen der Hardware gehört, kann man halt einen Timerinterrupt nutzen und ihn da reinhängen.