Zu dem Thema gibt es einiges im Netz. Ich hab z.B. sowas gefunden:
http://www.elektor.de/jahrgang/2010/....1227989.lynkx
http://www.controllersandpcs.de/pdfs/vmavr.pdf

Und ein interessantes Buch:
http://www.reliability.de/Systemprog...895762180.html