Zitat Zitat von Checker108
Hallo

Wir haben einen Roboter mit 2 Rädern, die so angebaut sind, dass der Roboter mit ihnen seitlich fahren kann. Links und rechts sind 2 Ultraschallsensoren. Der Roboter soll in einem Raum von den Maßen 120x60cm immer in der Mitte der 120 cm sein. Auf einer der beiden Seiten kann jedoch ein Hindernis sein, wir müssten also im Programm irgendwie herasufinden welcher Ultraschallsensor blockiert ist und welcher korrekte Werte ausgibt.
Da der Bereich klar ist, sollten beide Sensoren einen Abstand von
60 cm - 1/2 Botbreite ausgeben, zeigt eine Seite weniger an ist ein
Hindernis vorhanden. Zeigt eine Seite mehr als 60cm - 1/2 Botbreite an,
befindet sich der Bot nicht mehr in der Mitte.

Mit einem Timer IRQ kann man die Abfrage der Sensoren z.B. alle
100 ms in einer ISR machen und die ermittelten Werte dann in der
Hauptroutine auswerten.

Das dürfte nicht allzu schwer sein, ob jetzt US oder IR Sensoren
besser geeignet sind? Ich habe beide nicht im Einsatz schaut doch
mal ins RN Wissen, da sind sicher Beispiele zu finden. Ich würde
aber eher zu IR greifen, wenn US Reflektiert (Echo) und vom "falschen"
Empfänger aufgefangen wird.....ansonsten halt etwas zwischen den
Abfrage Links/Rechts warten.

Gruß Richard