Ortung in einem Raum mit Hindernissen

[Checker108]

Hier ist eine Skizze:

Das Hindernis kann aber auch auf der rechten Seite stehen und daher muss der Robo i-wie rausfinden welcher Ultraschall die Wand sieht und welcher das Hindernis.

@Richard: Momentan muss er nicht vorwärtsfahren, später kriegt er evtl. Omniwheels.

Edit: Die Hindernisse kommen daher, dass die Hindernisse auch robos sind und sich mit Omniwheel bewegen können. Unser Robo soll das später auch machen aber immer wieder die ausgangsposition finden, trotz hindernissen im US. Bild hier