Irgendwie kann ich mir nach Der Beschreibung nicht
"Bildlich" vorstellen wie das aussehen soll? Mit 2 Rädern
seitlich fahren OK. und wie fährt das Ding dann vor/zurück?

Um in der Mitte zu Bleiben reicht auch auf einer Seite ein
Sensor der das Teil auf 60 cm von der/einer Wand hält...
Wo sollen Hindernisse herkommen wenn nur Die Mitte gehalten
wird und es kein Vor/zurück gibt?

Mach besser ein Bild oder eine Zeichnung um das zu Erklären.

Gruß Richard