Und genau das soll ja dieses Demoprogramm in einem Abwasch erledigen. Es liest die Schachbrett-Bilder zunächst abwechselnd für die linke bzw. rechte Camera ein, kalibriert die Cams und verwendet dann den selben Bildersatz um die Stereokalibrierung vorzunehmen. Anschließend läuft es in einer Schleife und erzeugt mit geschätzen 15 FPS die Disparity-Maps. Das sollte wohl auch bei nicht ganz sauberen Messungen auch für recht flotte Roboter ausreichen, um nicht nur Hindernisse zu erkennen, sondern auch überraschend schnell die Umgebung zu kartografieren.
Jedenfalls danke ich Dir noch mal, XBert. Ich verziehe mich jetzt mal ins Wochenende und werde meine Lady mit meiner Gegenwart erfreuen. Und mit etwas Glück habe ich es ja bis Montag hinbekommen.

Gruß
Klaus