Hallo

woher der "Zeittakt" für beispeilsweise delay() kommt, ...
...weiß ich selbst nicht genau. Wenn ich mich recht erinnere macht AVRGCC daraus eine Zählschleife mit NOPs. Aber bei mir hat das nie richtig funktioniert. Die Ausführungszeiten schwanken enorm, deshalb verwende ich meist einen Timer (zusätzlich zu seiner eigentlichen Funktion) als eigene Zeitbasis.

Die Liniensensoren verwenden die Analog-Lib um an die Werte der Sensoren zu kommen. Die Analog-Lib liest zyklisch alle ADC-Kanäle ein, die Liniensensoren sogar zweimal, je einmal unbeleuchtet und einmal beleuchtet. Dazu wird der ADC-Interrupt eingesetzt.

Die Odometrie funktioniert mit den externen Interruptquellen INT0 und INT1.

Gruß

mic