Hallo Leute,

oh nein, und ich habe mir in den letzten Wochen selber eine Regelung zusammengebaut - sie kann regeln, Strecke fahren und definierte Kurven fahren. Und was les ich hier? Nicai hat es selber der Bibliothek zugefügt.

Allerdings fahre ich einen ganz anderen Ansatz. Zum einen ist meins kein echter PID-Regler und zum anderen ist mein Regelalgorithmus langsamer und verbraucht deshalb viel weniger CPU-Resourcen.

Hintergrund: Ich habe die Biblitothek von Grund auf neu geschrieben. Bin allerdings noch mittendrin. Herzstück ist ein Timer-System, dass durchaus ähnlich den Tasks von NXC / NXQ ist. Man kann damit Funktionen zu einem zukünftigen Zeitpunkt ausführen, Auflösung ist 1 ms und maximale Verzögerung ist 60 s.

Bisher funktioniert das Timer-System, Tastenentprellung (Fühler), Motorsteuerung und die Motorregelung. Die LED-Steuerung hab ich noch von Nicai - die will ich aber auch noch überarbeiten. Das Thema Liniensensoren hab ich noch gar nicht in Angriff genommen...

Als nächstes habe ich eine ganz andere Geschichte auf dem Programm: Ich habe an den Port mit der USART einen IR-Empfänger angeschlossen und will da erstmal einen RC5-Receiver zusammenschustern. Dann kann man die Biene schön mit einer FB steuern

Ich habe auch geplant, das ganze auf sourceforge zu veröffentlichen, will mich vorher noch mit Nicai abstimmen. Nicht, dass Herr Springob noch sauer wird...

Ciao bantyy