Ich habe ein ASM Programm geschrieben, mit dem ich bei einem ATmega644 mit 20MHz die 18Beine mit einer Genauigkeit von 0.3° ansteuern kann und dabei nur 14/20 der Zeit dafür verwende, Rest bleibt für Rechenleistung.
Alternativ geht auch 17/20, allerdings mit einer Genauigkeit von nur 1°.
Kann dir das Prog schicken, wenn du willst.
Alternativ kannst du einen fertigen Servo-Controller verwenden.

Gruß, Yaro