Hallo,

> void acsStateChanged(void)

Du solltest sowas nicht in einem der Event Handler machen! Nur wenn Du genau weisst wie die funktionieren
Das blockiert sonst ggf. alles andere.
Das steht übrigens auch in der Doku...


Pack das besser alles direkt in die Hauptschleife rein und frag dort den Status der Sensoren ab.


> task_ACS();


ruf statt dieser Funktion besser in der Hauptschleife einfach task_RP6System auf - das erledigt ALLES was wichtig für die Grundfunktionen ist.


> rotate(100, LEFT, 1,true);

so kleine Winkel funktionieren sowiso nicht zuverlässig da mit den Lib Funktionen immer beschleunigt und gebremst wird.

MfG,
SlyD