Hallo Matthias1172,

ja, es geht, zwei M32 auf den RP6 zu setzen. Einfach draufschrauben und mit den Steckern verbinden.
Bei der I2C-Kommunikation darf aber nur 1 uC (der auf der Base oder einer der 2 auf den M32) als Master arbeiten, die anderen 2 als Slave.
Hier habe ich am 13.1. mal ein Beispiel für die M32 als I2C-Slave gepostet:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=52031

Gruß Dirk